本文旨在提出一种改进的路径规划算法Lazy Weighted A*（LWA*）,以解决工业机械手臂在路径规划过程中面临的时间消耗问题,并验证其在实际应用中的效率。本研究在加权的A*算法基础上提出了LWA*算法,该算法通过推迟耗时较多的评估环节,直到必要时才执行,从而减少了整体的规划时间。为了验证算法的效率,首先,对工业机械手臂（以EFORT-ER6型为例）进行了空间运动学分析,具体包括其结构参数建模、运动学数学模型构建,以及正、逆运动学分析验证。然后,使用MATLAB机器人工具箱建立了机器人模型,并进行了避障路径规划仿真实验。结果表明,在设定的不同权值下, LWA*算法的运行效率均优于传统的A*算法,其中权值为1.5时运行效率提升了58.41%。综上所述,本文研究的LWA*算法是一种有效的路径规划算法,尤其是在较低的权值设置下,其性能优于传统的A*算法,特别适合需要快速响应的应用场合。